Flankesdorp, ontstaan in de middeleeuwen op de zuidflank van de Veluwestuwwal nabij de Heelsumse beek. In 1517 werd Heelsum een zelfstandige parochie.
Het vroeger tot de heerlijkheid Doorwerth behorende dorp werd in 1923 aan de gemeente Renkum toegevoegd, waaraan het na de Tweede Wereldoorlog vastgroeide.
