Hoofdstad van de provincie, ontstaan op een dekzandrug in de marke Witten bij het cisterciënzer nonnenklooster ‘Sancta Maria de Campe’ of ‘Mariënkamp’. Dit klooster werd oorspronkelijk in 1227 nabij Coevorden gesticht als zoenoffer voor de slag bij Ane, maar werd in 1258 vanwege wateroverlast verplaatst.
Aan de westzijde van de kloosterhof liep een beek (de Weiersloop). Aan de overige zijden werden singels gegraven.
Bij de huidige Kruisstraat stond de Peeloërpoort. De voorhof van het klooster groeide uit tot de huidige, veelhoekige Brink.
Het kloostercomplex werd herbouwd na een brand in 1418. De bouwvallige toren van de kloosterkerk stortte in 1601 in, waarbij ook een deel van de kerk werd verwoest.
Het klooster werd een jaar later opgeheven. Het hoofdgebouw nam men in 1603 gebruik als vergaderplaats voor het College van Gedeputeerden van de Landschap Drenthe en vanaf 1688 ook voor de vergaderingen van de Etstoel, het belangrijkste rechtscollege van Drenthe.In de 17de eeuw ontstond er enige bebouwing aan de Brink en de Kruisstraat. De nederzetting werd in 1676 geteisterd door een grote brand. Vanaf het midden van de 18de eeuw werd Assen uitgebreid. In 1758-'59 groef men vanaf de Noordersingel een gracht richting Brink. Deze in 1912 gedempte gracht is de tegenwoordige Brinkstraat. Als eerste pand buiten de singels verrees Huize Overcingel (1777-'78).
Op initiatief van Wolter Hendrik Hofstede ontstond in 1764-'84 aan de zuidwestzijde van Assen het Asserbos. Verder zorgde hij ervoor dat de Drentsche Hoofdvaart van Smilde via de Kloostervenen tot in Assen werd doorgetrokken (1780). Daar eindigde het kanaal in een zwaaikom, ‘De Kolk’, met aan de oostzijde de Markt. Voor een goede verbinding met de Brink werd in 1782 de Marktstraat verbreed.
Door toedoen van Lodewijk Napoleon werd Assen in 1807 eerst een zelfstandige gemeente en vervolgens in 1809 een stad. Hij koos Assen uit als zomerresidentie en liet door C.G.F. Giudici een ambitieus stedenbouwkundig plan maken. Behalve de Torenlaan is daarvan niets gerealiseerd. Daarnaast stelde hij een bedrag beschikbaar voor de bouw van zestien wel gerealiseerde woningen (Nieuw Huizen). Assen werd in 1814 formeel hoofdstad van de provincie.
Ter plaatse van een begraafplaats uit 1760 aan de Brinkstraat verrees in 1838-'40 het Paleis van Justitie. De Brink werd in 1844 naar een plan van L.P. Roodbaard ingericht tot wandelpark. Aan de zuidwestzijde kreeg Assen in 1870 een uitbreiding. Er werd een weg aangelegd langs het in 1842 gestichte Hertenkamp (Dr. Nassaulaan).
Haaks daarop werd een deel van het Asserbos gekapt voor de aanleg van het Van der Feltzpark (1875). De kloostergebouwen aan de Brink verving men in 1883 door een provinciehuis. Assen was vanaf 1881 een garnizoenplaats; het Witterveld werd als militair oefenterrein benut en langs de Vaart verrees een imposant kazernecomplex (1893-1905).
Belangrijk voor Assen waren de infrastructurele verbeteringen, zoals de verharding van de rijksweg Groningen-Assen-Meppel (1825-'29) en de weg Assen-Bareveld-Veendam (1841). In 1857-'61 volgde de verbinding van de Vaart met het Noord-Willemskanaal naar Groningen. Assen kreeg in 1870 een station aan de spoorlijn Groningen-Meppel, gevolgd door een spoorverbinding met Stadskanaal (1905). Verder waren er tramverbindingen met Friesland (1895) en Coevorden (1906). Aan het Noord-Willemskanaal werd in 1865 door R. Hunse de Asser IJzergieterij opgericht (gesloten in 1895). Andere inmiddels verdwenen industriële bedrijven waren: een zeepziederij (1875), een azijnfabriek (1878), een sigarenfabriek (1884), een exportslagerij (1887) en de Mustang Fietsenfabriek (1917).
Op grond van een in 1913 door P.M.A. Huurman ontworpen en in 1917 door J. Jansen van Galen verbeterd uitbreidingsplan bouwde men aan de oostzijde van de stad en de spoorlijn enkele complexen woningwetwoningen, zoals het Rode Dorp (1916), het Blauwe Dorp (1919) en het Witte Dorp (1920). Voor de meer gegoede burgers kwamen aan de rand van het Asserbos in 1913 huizen aan de Emmastraat tot stand. De in 1917 aangelegde Parkstraat vormde de ruggengraat van de wijk Oud-Zuid tussen het Asserbos en de spoorlijn. Ook aan de noordzijde raakte het gebied tot aan het Noord-Willemskanaal volgebouwd.
Een door J. Jansen van Galen opgesteld en in 1937 vastgesteld uitbreidingsplan voorzag onder meer in woningbouw ten noorden van het Noord-Willemskanaal. Pas na de Tweede Wereldoorlog kon dit plan worden uitgevoerd en ontstonden de wijken Over't Kanaal (1953-'57), Over 't Spoor (1948-52) en ten westen van het Asserbos het Westerpark (1948-'50). Verder werd in 1952 De Kolk gedempt en ontstond er aan de noordoostzijde van de binnenstad een industrieterrein (1952-'58).
De aanleg van de Roldertunnel onder het spoor was een kernpunt in het door J.A.M. den Boer opgestelde Structuurplan (1964), dat verder voorzag in een omlegging van het Noord-Willemskanaal in noordelijke richting (1971). Vanaf de jaren zestig kwam nog een gordel van uitbreidingswijken tot stand: De Lariks (1960-'69), Noorderpark (1968-'74), Pittelo (1970-'75), Baggelhuizen (1972-'77) en Peelo (1979-'88), met als recente uitlopers Marsdijk (1987-'99) en Kloosterveen (1998-2001). De forse uitbreidingen hebben hun weerslag gehad op het noordelijke deel van de binnenstad, waar een stadssanering in 1971-'74 onder meer leidde tot de aanleg van het Koopmansplein met een nieuw winkelcentrum. De omgeving van Brink, Markt, Torenlaan, Beilerstraat, delen van de bebouwing langs de Vaart en verder het Asserbos zijn beschermd stadsgezicht.
