Iolaus, volgens de Grieksche fabelleer een zoon van Iphicles en Automedusa, behoorde tot de bloedverwanten van Hérácles (Hérculés) en was de medgezel en wagenmenner van dezen. Hij nam deel aan de Calydonische jagt en aan den Argonautentogt, hielp hem in den strijd met de slang van Lerna, volgde hem ook op den togt naar de runderen van Geryon en verwierf met de paarden van zijn meester den prijs in de Olympische spelen. Later zond Hérácles hem aan het hoofd zijner zonen, door de dochters van Thespius ter wereld gebragt, naar Sardinië, waar hij, geholpen door Daedalus, de beschaving bevorderde en later als eene godheid gehuldigd werd.
Hij was tegenwoordig bij het sterven van Hérácles, nadat hij op diens last den brandstapel in gereedheid had gebragt, en toen hij, na het verbranden van het lijk, geen spoor vond van beenderen, kwam hij tot het besluit, dat de overledene opgenomen was onder de góden, zoodat hij hem offeranden wijdde en ter zijner eer een grafheuvel opwierp. Hérácles vergat zijn trouwen medgezel niet, maar overreedde, toen laatstgenoemde een grijsaard geworden was, zijne gemalin Hébé om hem eene nieuwe jeugd te bezorgen. Ter eere van hem en van Hérácles vierde men te Theben de Iolaea met paardenwedrennen, waarbij de overwinnaar met een myrtenkrans versierd werd.
