Helmstok - aanvankelijk houten stok, nu vaak van ander materiaal, waarmee het roer in de gewenste stand wordt gebracht en gehouden. Werd al gebruikt op de oudste door een roer bestuurde schepen, maar na de uitvinding van het stuurwiel omstreeks 1700, bleef hij alleen op kleine schepen in gebruik.
Op kleine boten zijn aan de helmstok vaak verlengstukken van uiteenlopende vorm bevestigd die het de stuurman mogelijk maken om buiten boord hangend de helmstok te bedienen.
