Kerkringdorp in het Westland, voor het eerst vermeld in 1156. De 12de-eeuwse kerk werd in 1307 verheven tot kapittelkerk.
De hoge heerlijkheid Naaldwijk kwam in 1612 in bezit van prins Frederik Hendrik en door vererving van 1702 tot 1754 in bezit van de koning van Pruisen. Voor het vervoer van tuinbouwproducten werd in 1896 het Zwethkanaal gegraven.
De haven werd in 1925 gedempt (Havenplein). Met de vestiging van de Rijkstuinbouwschool ontwikkelde Naaldwijk zich tot het centrum van het Westland.
Na de Tweede Wereldoorlog heeft het dorp zich met een ring van nieuwe wijken uitgebreid in een door glastuinbouw gedomineerd gebied.