Uitgestrekt dorp op de zuidwestrand van de Utrechtse Heuvelrug, waarvan voor het eerst melding wordt gemaakt in een oorkonde uit 838. Aan het eind van de 12de eeuw kreeg de nederzetting een tufstenen kerk.
De toren van deze kerk bleef behouden bij de huidige 19de-eeuwse Herv. kerk. De Dorpsstraat, oorspronkelijk Zeisterstraat geheten, vormde al in de middeleeuwen de kern van het dorp.
Direct langs de zuidwestzijde van deze in 1368 reeds geplaveide straat zou een oude Rijnarm gestroomd hebben, waarbij de straat als een laad- en loskade diende. Nadat deze Rijnarm in de late middeleeuwen was dichtgeslibd en de bedding zuidelijker kwam te liggen, werden de vruchtbare gronden in cultuur gebracht.
Bij het dorp verrezen drie ridderhofsteden: het Huis te Zeist en de huizen Blikkenburg en Kersbergen. Een tweede nederzetting rondom een brink ontstond ten westen van Kersbergen, waar nu de Kroostweg op de Utrechtseweg uitkomt.
Bij de brink bevond zich oorspronkelijk een hof van de Utrechtse bisschop.De bouw van slot Zeist en de aanleg van het bijbehorende park tussen 1677 en 1686, had ingrijpende gevolgen voor de verdere ontwikkeling van het dorp. Het slot diende als buitenverblijf voor Willem Adriaan van Nassau-Odijk, wiens vader Lodewijk van Nassau een bastaardzoon van prins Maurits was. Willem was een achterneef van stadhouder Willem III, die tevens zijn begunstiger werd. Hierdoor kon hij in 1677 de hoge heerlijkheid Zeist verwerven. Het door hem aangelegde park was meer dan vijf kilometer lang en nam naar het oosten in breedte toe. De hoofdas, waarop ook het slot lag, werd in noordoostelijke richting gevormd door de huidige Nassau Odijklaan, Slotlaan en Verlengde Slotlaan en in zuidwestelijke richting door de Koelaan.
Ter hoogte van het slot kwamen er parallel aan de hoofdas twee flankerende assen, de huidige Waterigeweg en Karpervijver-Filosofenlaantje. Waar de hoofdas de Dorpsstraat kruiste, werd een rond plein aangelegd, waaraan nu nog de naam Het Rond herinnert. De fraaie tuinen in de nabijheid van het slot, bekend van 18de-eeuwse prenten, zijn verdwenen, maar de belangrijkste assen zijn nog steeds herkenbaar.
Aan het begin van de 18de eeuw werd op een diagonaalas van het slot de buitenplaats Beek en Royen gesticht. De hoofdas van de bijbehorende tuinaanleg waren de latere Laan van Beek en Royen en de Woudenbergseweg. Het huidige Zeisterbos is nog steeds een restant van dit park. In 1746 stichtten leden van de Evangelische Broedergemeente (Moravische broeders of hernhutters) te Zeist een nederzetting. Hiertoe kocht de Amsterdamse koopman Cornelis Schellinger in 1745 de hoge heerlijkheid Zeist. Voor de snel groeiende gemeente kwam tussen 1748 en 1794 aan weerszijden van de oprijlaan naar het slot een belangrijk deel van het huidige gebouwencomplex aan het Broeder- en het Zusterplein tot stand.
De vestiging van de hernhutters stimuleerde de economische ontwikkeling van Zeist. Vooral aan de Karpervijver en de Lageweg stichtten ze allerlei werkplaatsen en fabriekjes en ook hadden ze hun eigen winkels. Aan Het Rond bouwden de hernhutters omstreeks 1800 een hotel, dat nu nog bestaat onder de naam Hermitage.
In 1818 kwam veel grond vrij door de openbare verkoping van het slot en het landgoed Beek en Royen. Sindsdien ontwikkelde Zeist zich tot een geliefd oord voor rijke, vooral uit Utrecht en Amsterdam afkomstige stedelingen. Nadat in 1818 de benedenweg naar Utrecht (Driebergseweg-Utrechtseweg) werd bestraat, ontstonden hierlangs vele, soms door zichtassen met elkaar verbonden buitenhuizen en groeide het dorp uit tot de ‘parel van de Stichtse lustwarande’. In die tijd was de Dorpsstraat nog de hoofdstraat, met deftige winkels, grote herenhuizen en het raadhuis. De verdere dorpsbebouwing concentreerde zich langs Nooitgedacht, Voor- en Achterheuvel en Hogeweg. Kort na 1900 werd Het Rond door de bouw van het nieuwe raadhuis en het postkantoor het representatieve centrum van het dorp.
Zeist kreeg een directe tramverbinding met Utrecht. Het station lag bij het noordeinde van de Slotlaan, die vanaf de jaren dertig de rol van deftige winkelstraat overnam van de Dorpsstraat. In de omgeving van de Voorheuvel, ten westen van de Slotlaan, kwam volkswoningbouw tot stand. Tot de verdere uitbreiding van Zeist behoorden relatief veel villa- en middenstandswijken. Verscheidene buitenplaatsen werden verkaveld om de nieuwe wijken te kunnen verwezenlijken. Na de oorlog zijn de meeste buitenplaatsen door de particuliere bewoners verlaten en heeft men de huizen ingericht tot kantoor, instelling of school. Op de terreinen verrezen dikwijls ook nieuwe gebouwen, waardoor het karakteristieke van de lustwarande in veel gevallen onherkenbaar is geworden.
