Kruisvormig dorp, gesticht kort na de definitieve bedijking van de Zijpe- en Hazepolder in 1596-'97. De bebouwing concentreerde zich aan de Grote Sloot en de haaks daarop staande Schagerweg.
Ondanks een dorpsbrand in 1898 groeide Schagerbrug uit tot de hoofdplaats van de gemeente Zijpe. De Stolpervlotbrug heeft men in 1936 vervangen door een ophaalbrug bij de aanleg van het kanaal Stolpen-Schagen.
Na de Tweede Wereldoorlog is Schagerbrug gegroeid in de twee oostelijke kwadranten.
