Dorp ontstaan in de late middeleeuwen bij een doorwaadbare plaats in de Aa en in de nabijheid van het verdwenen kasteel Frisselstein.
Haaks op de doorgaande hoofdweg ontstond het huidige marktplein. Het graven van de Zuid-Willemsvaart in 1822-'26 en de aanleg van de spoorlijn Boxtel-Wesel in 1872 zorgden voor een bloeiende handel en nijverheid. Nog steeds vormt Veghel een belangrijk centrum van werkgelegenheid voor de Meierij.
