Dorp ontstaan aan het eind van de 12de eeuw bij het versterkte huis van de heren van Uden, de Vorstenburg. De heerlijkheid Uden behoorde eerst aan het Land van Cuijk en daarna aan het Land van Ravenstein, waardoor het van 1648 tot 1794 een katholieke enclave vormde binnen het generaliteitsgebied.
Van elders gevluchte religieuzen stichtten hier nieuwe kloosters, zoals de birgitinessen en de kruisheren. Na brand werd de middeleeuwse kerk in 1886 gesloopt. De nieuwe kerk verrees meer zuidelijk aan de Kerkstraat. Na de aanwijzing als industriekern in 1951 is het dorp sterk uitgegroeid en kreeg het een belangrijke streekfunctie. Van het oorspronkelijke dorpskarakter bleef hierdoor weinig bewaard.
