Dorp ontstaan omstreeks 1000 op een aan drie zijden door een meander van de Dommel omsloten zandrug. Aan de open zijde werd eerst een burcht en omstreeks 1100 een parochiekerk gebouwd, die aan het eind van de 12de eeuw kapittelkerk werd.
Dit gebied, de Oude Vrijheid genoemd, was via een doorwaadbare plaats verbonden met het oostelijk gelegen Eerschot, waar in de 13de eeuw een kapittelkerk verrees. Rode, oorspronkelijk een zeer klein graafschap, omvatte beide gebieden, kreeg in 1232 stadsrechten, maar werd nooit omwald. Wel werd het hoofdplaats van het kwartier Peelland van de Meierij. Bij de kruising van Heuvel, Kerkstraat en Kofferen ontstond een baandorp. Aan de noordoostzijdeverbreedde de Heuvel zich tot de Markt, waar vanaf 1342 jaarmarkten plaatsvonden. Aan de Dommel werden twee watermolens opgericht, de Wolfswinkel en de Borchmolen.
In de omgeving van het dorp vestigden zich edellieden in versterkte huizen. Met de plunderingen door de Geldersen in 1542 kwam een einde aan de bloei van Sint-Oedenrode. Het duurde tot na 1830 alvorens er weer enige groei plaatsvond. Na de Tweede Wereldoorlog ontstonden nieuwe wijken ten noorden en ten zuiden van het vrij goed intact gebleven dorpsplein en de aansluitende lintbebouwing.
