Dorp ontstaan op de grens van zand en kleigrond. In 1253 wordt Halsteren voor het eerst als parochie vermeld.
De enigszins kronkelende Dorpsstraat vormt de centrale as van het oude dorp. Aan de Slotweg, ten westen van het dorp Lepelstraat, lag het kasteel Halsteren. Na de Tweede Wereldoorlog verrees onder meer ten oosten van de Steenbergseweg veel nieuwbouw.
