Dorp ontstaan vóór de 9de eeuw op een oeverwal langs de Maas. Vlak bij elkaar verrezen het kasteel van de heren van Bokhoven en de parochiekerk.
De parochie Bokhoven werd in 1369 afgesplitst van die van Hedikhuizen. De heerlijkheid behoorde tot het prins-bisdom Luik en men bleef hier ononderbroken de katholieke godsdienst uitoefenen.De kerk van Bokhoven, bediend door norbertijnen, was tot 1794 een toevluchtsoord voor rooms-katholieken uit het omringende gebied, dat onder het gezag van de Republiek viel. In de Tweede Wereldoorlog liep het dorp zware schade op. Door de aanleg van de nieuwe Maasdijk (1956) is de visuele relatie tussen dorp en rivier grotendeels verloren gegaan.
