Kleine stad, ontstaan in het dal van de Geul bij een uitloper van het plateau van Margraten de Heunsberg. Vanuit het nabijgelegen Oud-Valkenburg gaf Thibalt van Voeren (Fouron) rond 1087 opdracht tot de bouw van een burcht op de Heunsberg die vanaf 1101 diende als zetel van het Land van Valkenburg.
Al in 1122 volgde een eerste belegering en verwoesting. Aan de voet van de rond 1170 herbouwde burcht realiseerde men in de 13de eeuw een plan voor een rechthoekige nederzetting die tot de Geul liep.
In de noordwesthoek verrees de kerk. In 1327 werd de burcht opnieuw belegerd.
Bij een belegering in 1329 werd de burcht voor de tweede keer verwoest. Diederik IV liet vanaf 1335 de burcht herbouwen en de stad voorzien van een stadsmuur.
Een toen ten noorden van de Geul gegraven molentak ging dienen als noordelijke stadsbegrenzing. Het Land van Valkenburg werd in 1356 tot graafschap verheven en kwam in 1381 aan de hertog van Brabant.
De in 1464-'65 versterkte stadsmuur weerstond in 1465 een belegering door Luikse troepen. Getuige de diverse veroveringen in de Tachtigjarige Oorlog waren de verdedigingswerken toen tegen de toegenomen vuurkracht niet meer bestand.
In 1620 en 1773 had Valkenburg te lijden van stadsbranden.
In 1672 werd de burcht door Staatse troepen met buskruit opgeblazen.
Inmiddels was het Land van Valkenburg in 1661 grotendeels Staats gebied geworden; Oud-Valkenburg en Schin op Geul bleven Spaans. Voor de rechtspraak in dat gebied werd in het stadsdeel St.
Pieter in 1661 het Spaanse Leenhof gebouwd. In 1785 kwam ook dit gebied aan de Republiek.Ten noorden van de stadskern werd in 1846-'53 de spoorlijn Maastricht-Aken aangelegd, waarna de fraaie ligging van Valkenburg al vroeg leidde tot toerisme. In 1885 richtte men hier de eerste V.V.V. op, genaamd Het Geuldal. In 1890 kreeg Valkenburg een kuurhotel. Naast diverse hotels verrezen er ook verschillende rijke herenhuizen. Met de Thermae 2000 en Holland Casino is het nog steeds een belangrijke toeristenstad. Valkenburg is een beschermd gezicht.
