Dorp, ontstaan in de vroege middeleeuwen op het Veluwse dekzandgebied. In de loop van de tijd kwam een esdorp tot ontwikkeling.
Van 1909 tot 1920 verwierf A.G. Kröller als jachtgebied grote heide- en bosgebieden tussen Otterlo en Hoenderlo.In 1928 ontstond hieruit de stichting De Hooge Veluwe en in 1935 het Nationaal Park De Hoge Veluwe. De Herv. kerk in Otterlo (Kerklaan 12) is een eenbeukige kerk met hoger, driezijdig gesloten koor en een slanke ongelede toren met ingesnoerde naaldspits. Het gotische schip zonder steunberen verrees begin 14de eeuw, het laat-gotische koor eind 15de eeuw. De toren met karakteristieke diepe ingangsnis verrees in de 15de eeuw en werd begin 16de eeuw verhoogd. In 1832 en 1865 onderging de kerk ingrijpende verbouwingen. De consistoriekamer bij het koor dateert uit 1920.
Bij de restauratie in 1968-'73 werd de kerk ontpleisterd. Het interieur wordt gedekt door een houten tongewelf (schip) en een kruisribgewelf (koor), beide gereconstrueerd bij de restauratie. De kerk bevat een preekstoel met flankerende ouderlingbanken in laat-maniëristische vormen (1680); een deel daarvan werd na brand in 1941 in 1973 aangevuld. In het koor ligt een hardstenen grafzerk voor Judith van Broeckhuysen (†1623).
