Kleine stad, ontstaan in de vroege middeleeuwen op een oeverwal van de Linge. Er kwam een gestrekt esdorp tot ontwikkeling dat waarschijnlijk in de 14de eeuw stadsrechten kreeg.
De stedelijke ontwikkeling heeft zich na de middeleeuwen echter niet voortgezet. Na de Tweede Wereldoorlog is Heukelum in zuidwestelijke richting uitgebreid.
