Stad, ontstaan op de noordelijke oeverwal van de, inmiddels verdwenen, Stadsbeek. De nederzetting kreeg stadsrechten in 1231 en was eind 13de eeuw ommuurd.
Het oudste deel van de stad bevond zich aan weerszijden langs de Hoogstraat en de Groote Poortstraat.De ligging aan de Zuiderzee was van belang voor de economische bloei, gebaseerd op visserij en scheepvaart. De zee hield ook een bedreiging in; de stadsmuur aan de zeezijde fungeerde dan ook tevens als waterkering. Buiten de Luttekepoort lag de Selhorst, een uithof van het Utrechtse kapittel van St. Marie; hier stond de oudste parochiekerk. Rond 1315 kwam in zuidwestelijke richting een stadsuitleg tot stand. Hier werd een nieuwe parochiekerk gesticht; de huidige Grote kerk.
Bij een tweede uitbreiding rond 1425 in noordelijke richting (Vischmarkt, Keizerstraat e.o.) kwam het Agnietenklooster binnen de stad te liggen. Aan het eind van de middeleeuwen had de stadsmuur drie landpoorten en twee zeepoorten. Daarvan resteert alleen de Lagebrugge- of Vischpoort.
Harderwijk werd in 1503 getroffen door een stadsbrand. Tijdens de Gelders-Bourgondische oorlogen liet Karel van Gelre in 1519 op de noordelijke punt van de stad de dwangburcht ‘Het Nieuwe Blokhuis’ bouwen, als tegenhanger van het 14de-eeuwse ‘Oude Blokhuis’ (Blokhuis) aan de zuidwestzijde. Na de sloop van de blokhuizen in 1580 volgde in 1586-'97 de aanleg van nieuwe vestingwerken naar ontwerp van Adriaan Anthonisz. In 1650-'51 legde men een nieuwe haven aan. In de Franse tijd werden de in Harderwijk gevestigde provinciale instellingen als de Munt (1584) en de Gelderse Academie (1648) opgeheven.
Belangrijk voor de stad was de komst in 1815 van het Koloniaal Werfdepot gevestigd in de verbouwde Munt van waaruit de werving en uitzending van troepen naar Nederlands-Indië plaatsvond. De stad bleef sindsdien garnizoensstad. Tijdens de Eerste Wereldoorlog was te Harderwijk een interneringskamp voor Belgische militairen ingericht. Na 1900 is de stad buiten de oude stadskern flink uitgebreid, eerst in de richting van het station in het zuidoosten en na de Tweede Wereldoorlog naar het oosten en het zuidwesten. Een belangrijke toeristische attractie is het in 1967 geopende Dolfinarium.
