Dorp, ontstaan in de vroege middeleeuwen op een stroomrug. In de 14de eeuw werd hier een kasteel gesticht.
Lange tijd bestond het dorp uit verspreid liggende boerderijen en een kleine dorpskern bij de kruising Pannerdenseweg-Kerkstraat. In de tweede helft van de 19de eeuw groeide Doornenburg langs verschillende wegen uit.
Na de Tweede Wereldoorlog is de dorpskern vooral in noordwestelijke richting uitgebreid.
