Dorp, ontstaan op een keileemrug aan de rand van de hoger gelegen pleistocene gronden. In de 14de eeuw lagen hier de nederzettingen St.-Johanneswâld en Eslawâld, die rond 1500 werden samengevoegd tot Veenwouden.
Ten behoeve van de turfwinning in dit gebied verwierf het klooster Klaarkamp in 1436 een 13de-eeuwse steenhuis (Schierstins). Ten oosten hiervan breidde het streekdorp zich uit.
De kerk van Eslawâld is in de 17de eeuw verdwenen. In 1886 kreeg het dorp een station aan de spoorlijn Leeuwarden-Groningen.
Na de Tweede Wereldoorlog is Veenwouden vooral aan de oost- en de westzijde uitgebreid.
