Terpdorp met een blokvormige verkaveling, ontstaan in de vroege middeleeuwen op de zuidelijke kwelderwal van de Marneslenk. In de 17de eeuw kreeg het dorp ten zuiden en westen van de kerk een dicht bebouwde, langgerekte structuur (Grote en Kleine Buren); aan de oostzijde, langs de Pingjumer Vaart (Burenlaan), ontstond een op de haven georiënteerde bebouwing.
In de tweede helft van de 19de eeuw vond uitbreiding in zuidelijke richting plaats en na de gedeeltelijke afgraving van de terp rond 1900 volgde een uitbreiding in noordoostelijke richting. In de Tweede Wereldoorlog werd de oostzijde van het dorp zwaar beschadigd.
Na de oorlog is het dorp aan de noordwestzijde uitgebreid. Pingjum is een beschermd dorpsgezicht.
