Esdorp, ontstaan in de vroege middeleeuwen op de hogere zandgronden. De 12de-eeuwse kapel van het dorp werd rond 1240 tot parochiekerk verheven.
Westerbork was het centrale kerkdorp voor het omliggende gebied. De vier dorpsessen bevonden zich overwegend aan de westzijde. Van de diverse brinken zijn die bij het Burgemeester Gualthérie van Weezelplein, bij de Zuidbrink en op de hoek van de Zandhoeklaan en Julianastraat het best bewaard gebleven. Met name aan het westeinde van het dorp kwam tussen 1850 en 1940 een meer burgerlijke bebouwing tot stand. Na de Tweede Wereldoorlog is Westerbork aan de noordwestzijde fors uitgebreid.
