in zijn eenvoudigste vorm een aan de achtersteven bevestigde vlakke plaat, die om een verticale as kan draaien, rechtstreeks bewogen met een helmstok door de roerganger. Bij grotere binnenschepen wordt de beweging van een horizontaal liggend stuurrad af geregeld.
Bij de meeste zeeschepen moet men een stuurmachine toepassen. Deze werkte vroeger met stoom; later heeft de electrische stuurmachine veld gewonnen.
