Het woord ‘missie’ is afgeleid van het Latijnse woord ‘mittere’ dat ‘zenden’ betekent. Zij, die deelnemen aan een missie, worden naar een bepaalde plaats uitgezonden voor een speciaal doel.
Karel de Grote zond bijvoorbeeld ‘missi dominici’ naar alle uithoeken van zijn rijk: mannen, die hem voortdurend verslag moesten uitbrengen van de toestand ter plaatse. Het woord ‘missie’ heeft vooral in de christelijke wereld een speciale betekenis gekregen. Het wordt in die wereld gebruikt om er een instelling mee aan te duiden, die speciaal belast is met het verspreiden van het geloof. Zowel de rooms-katholieke als de verschillende protestantse kerken hebben talrijke missionarissen en zendelingen, die naar het voorbeeld van de apostelen de wereld in trekken om het geloof te verkondigen. Deze vorm van apostolaat nam vooral in de 17e eeuw en daarna een hoge vlucht. Pas in de 20e eeuw begon de rooms-katholieke kerk op aandrang van paus Pius XI te werken aan de vormingvan inlandse priesters om het geloof te verkondigen aan hun landgenoten.
De protestantse zending ontwikkelde zich vooral in de 19e eeuw. Evenals de roomskatholieke missionarissen beperken de protestantse zendelingen zich niet alleen tot het verspreiden van het geloof, maar stichten ze ook scholen, ziekenhuizen en universiteiten in de landen waar ze werken.