Geboren circa 1490. Hij was de zoon van een Saksischen edelman.
Op jeugdigen leeftijd werd hij canonicus in Mainz, Trier en Meiszen. In 1515 werd hij pauselijk kamerheer in Rome.
In 1518 werd hij door den paus als nuntius naar Saksen gezonden, om bemiddelend op te treden in de zaak van Luther. Hij had toen ook in opdracht om den Keurvorst de gouden roos namens den paus te overhandigen.
Deze pauselijke onderscheiding had tot doel om den Keurvorst te bewegen aan Miltitz in zijn optreden tegen Luther de behulpzame hand te bieden. Op zijn reis bemerkte Von Miltitz, dat er overal wel drie voor Luther waren tegen een voor den paus.
Hij besloot daarom vriendelijk jegens Luther te zijn. Het optreden van Tetzel keurde hij af en de vriendelijke nuntius wist zooveel te bewerken, dat op een samenkomst te Altenburg (1519) Luther zich bereid verklaarde in een schrijven aan den paus te betuigen, dat hij te scherp was opgetreden, dat hij de Duitsche Christenheid tot onderwerping aan den paus zou vermanen, dat hij voor een Duitschen bisschop wilde verschijnen (het recht van appel behield Luther zich voor) en dat hij zou zwijgen en van verderen strijd zou afzien, indien zijn tegenstanders ook zwegen.
Het optreden van den trotschen Dr. Eek te Leipzig maakte, dat van de volvoering van dit voornemen niets kwam.
Teleurgesteld over zijn niet slagen keerde Von Miltitz naar Italië terug en verdronk op zijn terugreis in de Main bij Steinau.
