Dorp ontstaan in de vroege middeleeuwen op een oeverwal nabij een Dommelovergang. Bij de wegsplitsingen naar Tilburg en naar Eindhoven ontstonden twee min of meer driehoekige ‘plaatsen’, elk met een eigen kerk.
Bij de St.-Lambertuskerk is deze situatie nog herkenbaar. Van het St.-Petrusplein, het huidige Maurickplein, bleef slechts een gedeelte over. In 1543 werd Vught door Maarten van Rossum platgebrand en in 1629 diende het Frederik Hendrik tot hoofdkwartier bij de belegering van 's-Hertogenbosch. De gunstige ligging oefende vanaf de late middeleeuwen aantrekkingskracht uit op de gegoede burgerij, vooral welgestelde Bosschenaren, die er landhuizen liet bouwen. Opmerkelijk is het grote aantal religieuze instellingen dat zich eind 19de eeuw op deze landgoederen vestigde. Na de Tweede Wereldoorlog werd het dorp door twee snelwegen doorsneden. Bij de recente verlegging van de snelweg naar Eindhoven heeft men tegenover Huize Voorburg een deel hersteld van de oude straatweg 's-Hertogenbosch-Eindhoven, waarvan in 1742 de eerste steen werd gelegd en die in 1818 gereedkwam.
