Dorp ontstaan in de vroege middeleeuwen op een oeverwal in het stroomgebied van de Dommel. Rondom het driehoekige plein woonden in de 18de eeuw valkeniers en rondreizende kooplieden (teuten).
Vanaf 1866 kwam langs de spoorlijn Eindhoven-Hasselt (opgeheven in 1940) lintbebouwing tot ontwikkeling in de richting van het dorp Aalst. Na de Tweede Wereldoorlog groeiden Waalre en Aalst uit tot een tweelingdorp met het karakter van een forensendorp.
