Dorp ontstaan op een zandrug van de Raam. Het dorp wordt voor het eerst genoemd in 1166.
Na de sloop van de middeleeuwse kerk in 1824 verrees de nieuwe kerk meer aan de oostzijde van de dorpskom. In 1872 kreeg Mill een station aan de spoorlijn Boxmeer-Wesel. Bij de gevechten op 10 mei 1940 werd een belangrijk deel van het dorp verwoest.
