Esdorp, ontstaan in de vroege middeleeuwen op de oostflank van de Hondsrug langs de weg van Coevorden naar Groningen. In de 13de eeuw werd hier een dochterkerk van de kerk van Anloo gesticht.
Odoorn was het centrale kerkdorp van de dochternederzettingen Valthe en Exloo. De dorpsessen bevonden zich overwegend aan de westzijde.
In het dorp zijn nog vier brinken te herkennen, waaronder die aan de Boshof. Bij het brinkrestant aan de Dilweg is een dobbe (eendenkuil) bewaard gebleven.
In de 19de eeuw werd Odoorn geteisterd door enkele branden. Na de Tweede Wereldoorlog is het dorp vooral aan de oostzijde uitgebreid.
