Een palfrenier of palfernier is een koetsbediende. Het woord is via het Frans aan het late Latijn ontleend.
Daar luidde het palafrenarius en dit kwam weer van paraveredarius. Een paraveredarius was iemand die een paraveredus verzorgde en een paraveredus was een paard en in het bijzonder een paard voor de dienst op zijverbindingen. Het Griekse voorzetsel para betekent namelijk: op zij van. Maar ook het woorddeel veredus kan uit elkaar gehaald worden. Daarin schuilthet Gallische voorzetsel ve: onder en het Gallische raeda: vierwielige wagen. En paraveredus of paard was dus het dier dat de wagen trok en door de paraveredarius of palfrenier werd verzorgd. Het oorspronkelijke Germaanse woord voor paard is: ros.
