Kenmerkend planktonisch larvestadium van kreeftachtigen met één oog en zes poten
Alle aquatische kreeftachtigen hebben een vrijlevend larvestadium met een herkenbare vorm. De larve heeft drie paar poten, waarvan de voorste zich later ontwikkelt tot de antennula van het volwassen dier, de tweede (die twee takken heeft) tot de antenna en de derde tot mandibula (kaakpoot). De nauplius gebruikt de zes poten echter om mee te zwemmen. In principe heeft de nauplius ook al een kop, thorax en abdomen maar de segmentatie is nog niet zichtbaar en de dorsale zijde is afgedekt met één rugschild.
Aan de voorkant is in het midden één oog aanwezig. Dit verdwijnt in de latere ontwikkeling om plaats te maken voor twee ogen, behalve bij kopschildkreeftjes (Triopsidae) die het nauplius-oog behouden en drie ogen hebben.
In de latere ontwikkeling groeien aan de achterkant van het dier nieuwe segmenten (met poten) aan. De larve heet dan vaak anders, bijvoorbeeld, krabben hebben een zoaea-larve, roeipootkreeftjes (Copepoda) hebben een copepodiet en zeepokken (Cirripedia) hebben een cypris-larve.
Dat alle Crustacea met een vrijlevend larvestadium een nauplius hebben en dat het verschil tussen de groepen in het nauplius-stadium nauwelijks te zien is, is een sterk argument voor de evolutionaire samenhang van de Crustacea. De kreeftachtigen die terrestrisch zijn geworden (pissebedden, vlokreeftjes, springstaarten, insecten) hebben de nauplius echter verloren.
De vrijlevende larve van zeespinnen (Pycnogonida), een oude evolutionaire lijn die als eerste van de rest van de Arthropoda afsplitst, heeft ook drie paar poten en een mediaan oog, maar of deze larve (“protonymphon”) homoloog is met de nauplius is niet zeker.
