Paleis gelegen aan de Amsterdamse Straatweg in Baarn, destijds aangekocht door stadhouder Willem III. In 1795 genationaliseerd, maar in 1815 als nationaal geschenk aangeboden aan de Prins van Oranje, de latere koning Willem II.
Het paleis was sindsdien voor diverse Oranjes een zomerresidentie, totdat prinses Juliana en prins Bernhard zich er na hun huwelijk permanent in vestigden. In 1971 is het paleis door koningin Juliana aan de Staat verkocht, die het vervolgens aan haar en prins Bernhard ter beschikking bleef stellen. Het paleis wacht een nieuwe bestemming nadat koningin Juliana en prins Bernhard beiden in 2004 overleden.Het oudste gedeelte van paleis Soestdijk stamt uit de tweede helft van de zeventiende eeuw. Rond 1650 liet de toenmalige burgemeester van Amsterdam, mr. Jacob de Graeff, aan de weg tussen Soest en Baarn een buitenverblijf bouwen. In 1674 kocht stadhouder Willem III deze hofstede, die hij tussen 1674 en 1678 tot jachtslot liet verbouwen door Maurits Post, zoon van Pieter Post, die betrokken was bij de bouw van paleis Huis ten Bosch en paleis Noordeinde. Nog in 1674 boden de Staten van Paleis Utrecht Willem III de heerlijkheden van Soest, Baarn, Ter Eem en de beide Eemnessen aan. Deze titels zijn gaan behoren tot de zogenaamde slapende titels van de latere koningen uit het Huis Oranje-Nassau. Willem III gebruikte Soestdijk frequent, tot hij in 1684 in Apeldoorn een nieuw jachtslot, paleis Het Loo, liet bouwen.
In 1702 overleed Willem III kinderloos. Hij liet zijn bezittingen na aan zijn neef, de Friese stadhouder Johan Willem Friso. De Pruisische koning Friedrich I vocht het testament van Willem III echter aan, zich beroepend op het testament van zijn grootvader, prins Frederik Hendrik. Voor veel van de Hollandse bezittingen werd pas in 1732 een definitieve regeling tussen de Huizen Hohenzollern en Oranje-Nassau getroffen, maar Maria Louise van Hessen-Kassel, de weduwe van Johan Willem Friso, kon echter al spoedig na zijn dood in 1711 over paleis Soestdijk beschikken.
De heerlijkheden die aan stadhouder Willem III waren geschonken door de Staten van Utrecht, waren door zijn kinderloos overlijden weer aan de Staten toegevallen. Maria Louise verwierf er een aantal in 1714, toen de Staten ze te koop aanboden. Soestdijk fungeerde als zomerresidentie voor Maria Louise en haar in 1711 geboren zoon, prins Willem IV, stadhouder van Friesland, voor wie zij als regentes optrad. In de jaren dat Willem IV in Utrecht als student stond ingeschreven, was paleis Soestdijk een geschiktere residentie dan Leeuwarden. Nadat Willem IV in 1747 ook stadhouder in Utrecht, Zeeland, Holland en Overijssel werd, verhuisde hij naar Den Haag. Soestdijk werd, naast Het Loo, zomerresidentie en jachtverblijf.
Dat was het ook voor zijn zoon en opvolger Willem V. Dankzij aankopen van prinses Anna van Hannover, de echtgenote van Willem IV, was het landgoed Soestdijk aanzienlijk uitgebreid.
Aan het paleis zelf werd echter niet veel verbouwd. De tuin veranderde wel van een formele baroktuin in een zogenaamde Engelse landschapstuin.
Na de Franse inval in 1795 werden alle voormalige stadhouderlijke bezittingen als oorlogsbuit in bezit genomen. Paleis Soestdijk en de omliggende terreinen werden tot staatsdomein van de nieuwe Bataafse Republiek verklaard. Pas in 1799 kreeg het paleis een nieuwe bestemming; het meubilair werd verkocht en in het pand werd een logement gevestigd. In 1806 werd het gebouw weer een paleis. De Franse keizer Napoleon had dat jaar zijn broer Lodewijk verheven tot Koning van Holland en de koning nam het verwaarloosde paleis Soestdijk officieel in bezit en liet het opknappen en uitbreiden. Net als paleis Huis ten Bosch richtte hij Soestdijk in met meubilair in de empirestijl.
Lodewijk heeft paleis Soestdijk niet intensief gebruikt en na zijn abdicatie in 1810 was het weer onbewoond. In 1815 werd het paleis door het Nederlandse volk geschonken aan de Prins van Oranje, de latere koning Willem II, uit erkentelijkheid voor diens rol in de slag bij Waterloo. Het paleis werd grootscheeps uitgebreid, met twee vleugels aan weerszijden van het oorspronkelijke jachtslot. Ook kreeg het paleis zijn kenmerkende witte stuclaag, om de overgang van het oude huis naar de nieuwe vleugels te maskeren. Vanaf 1818 bewoonden de Prins van Oranje en zijn echtgenote Anna Paulowna Soestdijk. Daarnaast hadden zij ook een Brusselse residentie, Tervuren.
Een tweetal zalen in paleis Soestdijk is speciaal gewijd aan de krijgsverrichtingen van Willem II als Prins van Oranje. In de Waterloozaal hangt een groot schilderij van J.W. Pieneman uit 1818, dat de slag bij Quatre-Bras in 1815 voorstelt. De Leuvenzaal verwijst naar de strijd tegen de opstandige Belgen in de jaren dertig van de negentiende eeuw.
Na het overlijden van Willem II in 1849 en Anna Paulowna in 1865 bewoonde prins Hendrik, de jongere broer van koning Willem III, het paleis. Toen Hendrik in 1879 overleed, kwam het paleis in eigendom van de koning, die echter de voorkeur bleef geven aan paleis Het Loo als zomerresidentie. Pas na de troonsbestijging van koningin Wilhelmina werd paleis Soestdijk weer regelmatig gebruikt. Bijvoorbeeld het kabinet-Kuyper werd in 1901 in de Waterloozaal beëdigd. Wilhelmina’s moeder, koningin Emma, gebruikte het paleis als zomerresidentie tot aan haar overlijden in 1934. Tijdens haar bewoning werden enkele kleine veranderingen doorgevoerd, zoals de aanleg van elektrisch licht.
Drie jaar na het overlijden van koningin Emma werd Soestdijk in gebruik genomen door prinses Juliana en prins Bernhard. Als nationaal geschenk kregen zij voor hun huwelijk onder andere de inrichting van Soestdijk. Hun dochters Beatrix, Irene en Marijke (Christina) zijn in het paleis geboren. Ook na de troonsbestijging van koningin Juliana in 1948 bleef paleis Soestdijk de officiële residentie. Mede omdat koningin Juliana het wekelijkse gesprek met de minister-president invoerde, een gesprek waarvan de inhoud niet naar buiten mocht komen, kwam de term ‘het geheim van Soestdijk’ in zwang. Het paleis verwierf grote bekendheid door de bloemendefilés die er jaarlijks op Koninginnedag werden gehouden.
Na de abdicatie van koningin Juliana in 1980 is het prinselijk paar op Soestdijk blijven wonen. Koningin Juliana overleed er op 20 maart 2004; prins Bernhard overleed op 1 december Aankomst van prins Willem Frederik op 2004 in het Universitair Medisch Centrum Utrecht, maar werd direct na zijn overlijden enkele dagen opgebaard in Scheveningen. Willem Frederik krijgt de titel Soeverein Vorst.
