Gemeente in de provincie Utrecht. Paleis Soestdijk en kasteel Drakensteyn liggen binnen de gemeentegrenzen.
In 1815 werd paleis Soestdijk door het Nederlandse volk geschonken aan de Prins van Oranje, de latere koning Willem II, als beloning voor diens militaire prestaties in de strijd tegen Napoleon. In het paleis bevindt zich de Waterloozaal, die de herinnering aan de slag bij Waterloo levend houdt. Het paleis werd uitgebreid met twee vleugels aan weerszijden van het oorspronkelijke jachtslot. Vanaf 1818 bewoonden de Prins van Oranje en zijn vrouw Anna Paulowna paleis Soestdijk als zomerverblijf. Drie van hun vijf kinderen zijn op Soestdijk geboren. Zoon Hendrik is bovendien gedoopt in de Hervormde Dorpskerk van Baarn. Latere bewoners van paleis Soestdijk zijn diezelfde prins Hendrik, koningin-moeder Emma en koningin Juliana en prins Bernhard.Prins Hendrik heeft ook veel voor de economische ontwikkeling van Baarn betekend. Zo gaf hij in 1872 toestemming de spoorlijn Amsterdam-Amersfoort over het domein van Soestdijk te laten lopen, en eiste daarbij dat alle treinen zouden stoppen bij het nieuwe station Baarn. Het station van Baarn heeft nog steeds een koninklijke wachtkamer. Hij gaf ook grote stukken grond in erfpacht voor de bouw van het villadorp dat het nieuwe Baarn is geworden. Samen met zijn echtgenote Amalia zette hij zich voorts in voor de plaatselijke bevolking door een nieuwe school te financieren.
In de tijd dat koningin Emma in de zomer op paleis Soestdijk woonde, brachten de inwoners van Baarn en Soest haar op haar verjaardag een bloemenhulde. Later was de Oranjevereniging van Baarn verantwoordelijk voor de organisatie van het défilé dat op Koninginnedag langs het bordes van paleis Soestdijk trok. De vier dochters van koningin Juliana, van wie alleen Margriet niet in Baarn geboren is, volgden het middelbaar onderwijs aan het Baarns Lyceum. Voor en na haar koningschap ging prinses Juliana bij verkiezingen stemmen in het stemlokaal in de aula van het Baarns Lyceum. De laatste keer was tijdens de verkiezingen voor de Tweede Kamer in 1998.
Prinses Beatrix vestigde zich in 1963 in het door haar gekochte kasteel Drakensteyn, in Lage Vuursche, dat eveneens op Baarns grondgebied staat. Na haar huwelijk met prins Claus in 1966 woonde het kroonprinselijk gezin er. De drie zonen genoten het basisonderwijs op de Nieuwe Baarnse School. Willem-Alexander en Johan Friso gingen vervolgens ook naar het Baarns Lyceum, totdat het koninklijk gezin in 1981 naar Den Haag verhuisde.
Na haar scheiding woonde prinses Irene met haar kinderen enige tijd tegenover paleis Soestdijk in Villa Buitenzorg. In de directe omgeving van het paleis beschikt de koninklijke familie over een particulier domein van 170 hectare, met inbegrip van woningen, twee boerderijen en verpacht land.
Tegenover paleis Soestdijk, aan het eind van de Koningsweg, staat de Naald van Waterloo. Deze werd opgericht ter ere van de Prins van Oranje. Koningin Emma wordt als ‘Hooge Ambachtsvrouwe van Baarn’ geëerd met een standbeeld, gemaakt door Gerrit van der Veen. Het beeld staat op de hoek van de naar hem vernoemde straat. Van dezelfde kunstenaar staat op de Brink een bank die het 25-jarig regeringsjubileum van Wilhelmina memoreert. In de kiosk op de Brink onthulde prinses Juliana een gedenktegel ter herinnering aan haar verblijf in de gemeente.
