De beginselen der kerkvisitatie liggen reeds in de Schrift. Christus zelf wandelt tusschen de gouden kandelaren, d. i. tusschen Zijn gemeenten, om ze met Zijn herderstaf te leiden (Openb. 1 : 13—16).
Van Petrus lezen wij, dat hij alom doortrok en ook afkwam tot de heiligen, die te Lydda woonden (Hand. 9 : 32). En Paulus zeide tot Barnabas, na van het apostelconvent teruggekeerd te zijn: „Laat ons nu wederkeeren en bezoeken onze broeders in elke stad, in welke wij het woord des Heeren verkondigd hebben, hoe zij het hebben” d. i. hoe zij het maken, hoe de toestand der gemeente is.
Deze uitdrukking is volgens Bengel de nervus visitationis ecclesiasticae d. i. de zenuw der kerkvisitatie. Zie voorts 1 Cor. 4 : 19,16 :5—8 ; en 2 Cor. 12 : 14.Al spoedig nam deze kerkvisitatie een hiërarchisch karkater aan. De ouderlingen kwamen onder den bisschop; de landsbisschoppen onder den stadsbisschop; de stadsbisschoppen onder de metropolitanen (bisschoppen der hoofdsteden of metropolen); de metropolitanen onder de sedes apostolicae (de door de apostelen zelf gestichte gemeenten); en deze op hun beurt onder den paus. In de 4e eeuw was het reeds gewoonte, dat de bisschop zelf of door zijn periodenten (rondreizende inspecteurs) de kerken zijner diocese bezocht. Met de uitbreiding der bisdommen kwam de visitatie in verval. Maar het concilie van Trente herstelde ze weer. De bisschop moest zijn diocese elk jaar, of wanneer die te groot was, elke twee jaar bezoeken, of door zijn vertegenwoordigers laten bezoeken.
Toen de Luthersche kerk zich uitbreidde, werd ze ook daar ingevoerd. Luther drong er het eerst op aan bij den keurvorst van Saksen. Keursaksen werd in 4 districten verdeeld en door kerkelijke en wereldlijke visitatoren bezocht. Luther zelf deed er ook aan mee en deed bedroevende ervaringen op van de onkunde der leeraren en des volks, wat hem aanleiding gaf tot het opstellen van den grooten en kleinen Catechismus.
De Gereformeerde kerken in Nederland waren wel niet tegen de visitatie op zich zelf, maar aanvankelijk wel tegen afzonderlijke visitatoren, uit vrees dat dezen een soort superintendenten zouden worden. Zij wilden de visitatie door en op de dassen laten geschieden. Toch was de aandrang te sterk. Vooral van de kerken uit Zeeland en Zuid-Holland. En toen heeft men het gevaar van hiërarchie trachten te vermijden door de kerkvisitatoren niet voor vast, maar periodiek nl. voor een jaar door de classe te laten benoemen, met het recht van continuatie d. i. verlenging van den zittingstijd, zoolang de classe het zal goeddunken.
De classe benoemt ze. In den regel twee of meer van de oudste, ervarenste en geschiktste predikanten. De verkiezing geschiedt niet bij toerbeurt, maar bij vrije stemming. Zij moeten elk jaar alle kerken van haar ressort bezoeken. Bij tusschentijdsche moeilijkheden kan een buitengewone visitatie plaats grijpen. Bij een gewone visitatie berust de leiding van den kerkeraad bij den voorzitter van den kerkeraad.
Bij een buitengewone bij een der visitatoren. Zij moeten toezien, of de Leeraars, Kerkeraden en Schoolmeesters hun ambt getrouwelijk waarnemen, bij de zuiverheid der leer verblijven, de aangenomen orde in alles onderhouden, en de stichting der gemeente, mitsgaders der jonge jeugd, naar behooren, zooveel hun mogelijk is, met woorden en werken bevorderen; ten einde zij diegenen, die nalatig in het een of ander bevonden worden, intijds mogen broederlijk vermanen, en met raad en daad alles tot vrede, opbouwing en het meeste profijt der Kerken en scholen helpen dirigeeren, art. 44 der Kerkorde. De uitvoering der visitatie is door de dassen bij afzonderlijke regeling nader uitgewerkt en omschreven.
