(Breda 1931), studeerde kunstgeschiedenis aan de Katholieke Universiteit van Nijmegen, waar hij in 1956 cum lande slaagde voor zijn doctoraal examen. Hij werd vervolgens wetenschappelijk hoofdambtenaar van de Rijksdienst voor de Monumentenzorg.
In 1966 werd hij benoemd tot buitengewoon hoogleraar in de architectuurgeschiedenis aan de Universiteit van Amsterdam. In 1969 promoveerde hij tot doctor in de geschiedenis wetenschappen. In 1985 werd Peeters benoemd tot hoogleraar kunstgeschiedenis aan de Katholieke Universiteit van Nijmegen. Zijn leeropdracht luidt: kunstgeschiedenis in het bijzonder van de vroegchristelijke tijd en de Middeleeuwen: aan de Universiteit van Amsterdam is hij gewoon hoogleraar in de geschiedenis der architectuur. Peeters is lid van de Koninklijke Nederlandse Academie van Wetenschappen, was lid van de Monumentenraad; publiceerde vele artikelen over architectuur en beeldende kunst, en een standaardwerk over de St. Jans kathedraal te 's-Hertogenbosch.