Van de 14e tot de 17e eeuw hadden de steden ter bescherming gewapende burgers (schutters) in dienst. De vroegere gildehuizen van deze schutters, waar men schietoefeningen en wedstrijden hield, waar men vergaderde en feestmaaltijden aanrichtte en waar de officieren als in een sociëteit bijeenkwamen, noemde men doelen.
Het woord doel, oorspronkelijk doelwit, de schietschijf, werd in het meervoud gebruikt in de beteekenis van gebouw.Vóór de Unie van Utrecht waren die schuttersgilden aanzienlijke genootschappen. Amsterdam bezat een groot aantal fraaie doelens. De Handboogdoelen, waar men met den handboog schoot, is nu ingericht als boekerij van de hoogeschool en helaas misvormd. De Voetboogdoelen is geheel verdwenen. Na de uitvinding van het buskruit sprak men van kolveniersdoelen. De kolveniers waren bewapend met een coleuvrine, dat is een schietgeweer, een schietbus.
Vele hotels dragen den oud-Hollandschen naam van Doelen, vaak verfraaid tot Vieux Doelen. Doelenstukken en regentenstukken zijn schilderijen, die groepen voorstellen van schutters en van regenten van gasthuizen en weeshuizen.
