Epos is Grieks voor verhaal. Men onderscheidt in hoofdzaak drie soorten van poëzie, nl. 1°. de epische, d. i. de verhalende ; 2°. de lyrische, die ziel stemmingen schildert, en 3°. de didactische: de onderwijzende of lerende.
Tot de epische poëzie behoort o.a. de ballade (z. d. w.), de idylle (z. d. w.), de fabel, de parabel (z. d. w.) en het sprookje. Maar bovenaan staat het epos of heldendicht, dat een belangrijke gebeurtenis op dichterlijke wijze behandelt, terwijl kleinere feiten, episoden genoemd, zich daaromheen groeperen. De eenheid, die dus in een epos behoort te bestaan, wordt vooral gedragen door één persoon, den held van 't gedicht.
Beroemde heldendichten zijn: de Ilias en de Odysseus van Homerus; het Verloren Paradijs van Milton ; de Messias van Klopstock, de Lusiaden van Camoëns (Portugees), de Henriade van Voltaire, enz. Onze taal bezit geen eigenlijk epos; „de Ondergang der eerste Wareld" van Bilderdijk had een heldendicht kunnen worden, doch is onvoltooid gebleven.
