(Fr.: endoscopie; Du.: Endoskopie; Eng.: endoscopy), het als geneeskundige onderzoekmethode bekijken van dieper gelegen lichaamsdelen met een daarvoor geconstrueerd instrument (endoscoop), dat via een natuurlijke lichaamsopening wordt ingevoerd.
De meeste moderne endoscopen hebben eigen verlichting. De lichtbron kan buiten of in het begin van het instrument zijn aangebracht (het licht wordt dan naar het einde van de buis geleid) of aan het einde zijn bevestigd. De apparaten zijn veelal ingericht voor het nemen van weefselsneden, het uitnemen van vreemde voorwerpen en/of het maken van foto’s, ook in kleur. De vezeloptiek heeft endoscopen met buigzame buis mogelijk gemaakt.