(volkenrecht) het recht van vreemde schepen om door de territoriale zee van een staat te varen, met het uitsluitende doel om van het ene deel naar een ander deel van de vrije zee te varen, dan wel om vanuit de vrije zee de binnenwateren van de betrokken staat te bereiken, of omgekeerd. Dit recht was reeds algemeen erkend in het gewoonterecht toen het in 1958 op de Conventie van Genève inzake de territoriale zee werd gecodificeerd (artt. 14-23).
Stoppen of voor anker gaan tijdens de doorvaart is slechts toegestaan voorzover zulks onderdeel uitmaakt van het normale vaarschema dan wel in geval van nood of force majeure. Hoewel het recht van onschuldige doorvaart gezien kan worden als een beperking van de soevereiniteit van de kuststaat over zijn territoriale zee, mag deze staat wel regels stellen om te voorkomen dat doorvaart plaats vindt die inbreuk zou maken op zijn rust, orde en veiligheid. Om veiligheidsredenen mag de kuststaat zelfs tijdelijk de onschuldige doorvaart in bepaalde delen van zijn territoriale zee verbieden, mits het geen zeestraten betreft die worden gebruikt voor de internationale scheepvaart tussen het ene deel en een ander deel van de vrije zee of tussen de vrije zee en de territoriale zee van een andere staat. Dit laatste heeft een rol gespeeld in het Arabisch-Israëlisch geschil inzake de vrijheid van scheepvaart door de Straat van Tiran. Ook op de Derde Zeerechtconferentie heeft niemand het recht van onschuldige doorvaart ontkend. In de successieve ontwerpteksten die uitgangspunt vormen voor de onderhandelingen is daarnaast een vergelijkbaar, doch niet identiek begrip ingevoerd, nl. dat van het (sterkere) recht van vrije doortocht (transitpassage) door genoemde soort zeestraten en, in geval van een archipelstaat, door de vaarroutes tussen de eilanden van de archipel.
