Stad aan de Oude of Leidse Rijn, dicht bij de plaats waar de Korte Linschoten oorspronkelijk in de Rijn uitstroomde. Op een natuurlijke hoogte tussen beide rivieren waar de huidige naam Hoge Woerd nog aan herinnert stichtten de Romeinen omstreeks 47 na Chr. een grensversterking, het castellum Laurum.
Bij recent bodemonderzoek zijn onder meer houten kaden en scheepsresten gevonden. De precieze plaats en de omvang van het castellum heeft men nog niet volledig kunnen achterhalen. Al vroeg in de middeleeuwen was Woerden opnieuw bewoond, getuige de vermelding dat het tussen 719-'22 het werkterrein van Bonifatius was. Het is niet zeker of er toen al een kerkje werd gesticht. Vanwege haar ligging op de grens tussen Holland en Utrecht, was de plaats lange tijd een bron van twist. Aanvankelijk kwam Woerden in bezit van de bisschop van Utrecht, maar in 1306 ging het over in handen van de graaf van Holland.
Woerden is van oorsprong een dijknederzetting, waarvan de drie hoofdstraten Voorstraat, Rijnstraat (aan weerszijden van de Oude Rijn) en Havenstraat de structuur bepalen. Daartussen bevindt zich een goed bewaard stelsel van verbindingsstegen. In 1371 legde men een gracht en een wal aan en in 1372 kreeg de nederzetting stadsrechten. Op de plek waar de Rijn de stad binnenkomt, kwam in het begin van de 15de eeuw een nieuw kasteel gereed. Omstreeks 1450 werd om de hele stad met zijn vijfhoekige plattegrond een stadsmuur gelegd, voorzien van torens en drie stadspoorten. Na het beleg van de Spaanse troepen (1575-'76) begon voor Woerden een bloeiperiode, waaraan in 1672 een abrupt einde kwam door de Franse bezetting. In dat jaar legde een brand het gehele westelijke stadsdeel in de as.
Als vestingstad kreeg het in 1701-'02 zijn huidige plattegrond. Vanaf ongeveer 1740 ging het deel uitmaken van de (Oude) Hollandse Waterlinie. In 1855 kwam de spoorlijn langs Woerden tot stand. Na de opheffing van de vesting begon in 1873 de egalisatie van de verdedigingswerken. De oude walhoogte bleef behouden bij twee bastions, waar begraafplaatsen waren aangelegd en onder de korenmolen. Een deel van de vestingwerken bleef in gebruik ten behoeve van een militair kledingmagazijn.
Op het voormalige ravelijn aan de oostzijde, op de weg naar het station, bouwde men in 1869 een rij herenhuizen. In 1885 werd de Woerdense kaasmarkt opgericht. De haven werd in 1910 in het noorden verbreed en van nieuwe kaden en bebouwing voorzien. Pas na de Eerste Wereldoorlog volgde een eerste uitleg buiten de oude stadsgrenzen. Een zeer drastische ingreep in het stadsbeeld vond in 1961 plaats, toen de Oude Rijn binnen de voormalige omwalling geheel een koorhek uit omstreeks 1675, een door J.H.H. Bätz gebouwd orgel in een rijk gesneden rococo-kast uit 1768 en een grafmonument voor de kapitein ter zee Hugo Schaep, gemaakt omstreeks 1725. Max Nauta maakte in 1925 het ‘Jan de Bakkerraam’, met een voorstelling van de Woerdense martelaar.
