Kernesdorp, ontstaan op de Sallandse zandgronden bij een doorwaadbare plek in de Vecht. De nederzetting wordt voor het eerst genoemd in 1231, maar stamt mogelijk al uit de 12de eeuw.
Door de gunstige ligging ontwikkelde het zich tot een welvarend dorp dat in 1670 door brand werd verwoest. Op de hogere esgronden in de omgeving vond veel roggebouw plaats.
De voor de verwerking daarvan benodigde molens stonden te Dalfsen; aan het eind van de 19de eeuw waren dat er elf. Het oudste industriële bedrijf, Frijling's Banket, waar sinds 1784 ‘Dalfser Moppen’ worden vervaardigd, had ook met de roggebouw van doen.
Aan het eind van de vorige eeuw schakelde men over van akkerbouw op veeteelt. Dit leidde in 1897 tot de bouw van een zuivelfabriek (sinds 1981 kaasfabriek Salland BV).
In 1836 werd de veerpont vervangen door een vaste brug over de Vecht. Ten zuiden daarvan verrees in 1902 een station aan de lijn Zwolle-Emmen.
In de 19de eeuw ontwikkelde Dalfsen zich tot een bloeiend dorp, bestaande uit een noord-zuid lopende hoofdstraat (Prinsenstraat/Wilhelminastraat) en de in westelijke richting lopende weg naar Zwolle (Bloemendalstraat/Ruitenborghstraat). In de Tweede Wereldoorlog werd de Vechtbrug opgeblazen.
Na de oorlog is Dalfsen flink uitgebreid in noordelijke en westelijke richting.
