Stadje ontstaan in middeleeuwen bij de toenmalige grens tussen Brabant en Holland en aan de verbindingsweg tussen beide gewesten. Ter beheersing van die weg werd in 1288 een kasteel gesticht.
Oosterhout was vanouds in omvang en betekenis de tweede plaats van de Baronie van Breda en had al vroeg het karakter van een kleine stad. Officieel werd Oosterhout pas in 1809 door Lodewijk Napoleon tot stad verheven. Het centrum, dat de status van beschermd stadsgezicht heeft, bestaat uit een netwerk van straten rondom twee pleinen, het langgerekte plein De Heuvel en de Markt met de St.-Janskerk. Een karakteristiek element van Oosterhout vormen de zogenaamde ‘slotjes’, oorspronkelijk uit de 15de en 16de eeuw daterende kasteelachtige huizen voor Bredase elite, die later veelal ingrijpend zijn verbouwd. Aan de oostrand van Oosterhout ligt de zogeheten ‘Heilige Driehoek’, bestaande uit het klooster St.-Catharinadal, de O.L. Vrouwe Abdij en de St.-Paulusabdij.
De aanleg van het Wilhelminakanaal in 1910-'23, met ten zuidwesten van het centrum een haven (1919), heeft bijgedragen tot de ontwikkeling van Oosterhout. De industrie concentreerde zich vooral aan deze zijde van de stad. Na de Eerste Wereldoorlog breidde Oosterhout zich in oostelijke richting uit, na 1945 vooral in zuidelijke en noordelijke richting.
