Dorp ontstaan in de vroege middeleeuwen, dat als hoofdplaats van het kwartier Kempenland van de Meierij van 's-Hertogenbosch in de 13de eeuw tot bloei kwam.
Aanvankelijk werd de dorpskern gevormd door het Vrijthof, waar ook de eerste parochiekerk stond. Ten noordwesten hiervan verrees de Petruskerk, waarvan de bouw in 1268 begon, maar die in 1462 door brand werd verwoest. Tijdens de dorpsbrand van 1566 bleef de nieuwe kerk gespaard, maar de bebouwing aan de zuidzijde ervan ging grotendeels in vlammen op. De verwoeste panden werden niet herbouwd, waardoor een open ruimte ontstond, de Markt. Het centrum van activiteit verplaatste zich geleidelijk van Vrijthof naar Markt. Dat proces werd voltooid toen bij een dorpsbrand in 1623 de resterende bebouwing dicht bij de kerk verdween en de Markt haar huidige omvang kreeg. Na de Tweede Wereldoorlog is het dorp fors uitgegroeid in oostelijke richting.
