De R.K. St.-Martinuskerk (Heuvel 1) is een driebeukige neogotische kruisbasiliek, gebouwd in 1912 naar plannen van W.Th. van Aalst.
Van de gotische, aan St. Oda gewijde kapittelkerk ter plaatse werd het uit 1498 daterende koor opgenomen; dit koor heeft tufstenen speklagen. De rest van die kerk was al in 1808 door een nieuwe kerk vervangen, die op zijn beurt voor het huidige gebouw plaats maakte. De kerk bevat een 13de-eeuwse hardstenen doopvont en een 14de-eeuws exemplaar, dat nu als wijwaterbak dienst doet. Voorts zijn er een 16de-eeuws beeld van Christus op de Koude Steen, een eveneens 16de-eeuwse kruisigingsgroep, drie barokke houten beelden - St. Joris, St. Maarten en St. Oda - en grafzerken uit 1507, 1641 en 1726. Het orgel met fraaie neobarokke orgelkast werd in 1839 vervaardigd door F.C. Smits.
Het in 1865 aangelegde kerkhof is van bijzondere allure; het telt diverse goede voorbeelden van grafsculptuur, waaronder verspreid staande heiligenbeelden op sokkels, een St.-Maartensbeeld en een grote calvarieberg. De laatste heeft aan drie zijden nissen, met daarin Christus op de Koude Steen, een Piëta en een Opstandingsgroep. Voor de in 1934 door M.J. Granpré-Molière ontworpen St.-Odakapel bevindt zich het graf van de uit Sint-Oedenrode afkomstige bisschop W.M. Bekkers († 1966). De pastorie (Markt 32) stamt uit omstreeks 1880.
