De (Herv.) Martinuskerk (Kerkstraat 35) is een kruiskerk met zware toren, driebeukig pseudo-basilicaal schip, transept, dwarskapel en een langgerekt, vijfzijdig gesloten koor.
De kerk kwam oorspronkelijk in de 15de eeuw tot stand maar werd na zware schade in 1573 en 1574 grotendeels herbouwd in het eerste kwart van de 17de eeuw. Toen kreeg het gebouw ook een nieuwe kap met trekbalken; op een van de trekbalken is het jaartal 1621 geschilderd. Omstreeks 1841 werd het koor afgescheiden van het schip en bestemd als opslagruimte. Schip en transept kregen stucwerkplafonds, maar deze werden in 1922 weer vervangen door houten plafonds; in de zijbeuken bleven de kappen ziend. Op de aan de noordzijde van het koor aangetroffen fundamenten van de oude sacristie trok men in 1922 een nieuw bijgebouw op.
De kerk bevat tegen de scheidingswand van koor en schip een orgel met rijk bewerkte kast, uit 1680. De frontstijlen zijn voorzien van vergulde gesneden slingers met blad- en vruchtmotieven en daartussen muziekinstrumenten; op de kast staat een aantal putti. De orgelkast is afkomstig van een orgel dat koning-stadhouder Willem III in 1680 schonk aan de Kloosterkerk te 's-Gravenhage. Het kwam in 1865 in het bezit van de kerk te Woudrichem. In de kast schuilt een modern instrument (1978-'79).
Tussen de doorgetrokken zijbeuken van het schip staat de drie geledingen tellende toren, die in zijn vormgeving gotische en renaissancistische stijlkenmerken combineert. De massale onderbouw, die nog 15de-eeuws is, heeft haakse steunberen met natuurstenen banden. Zij gaan tegen de jongere bovenbouw, die waarschijnlijk gereedkwam in het tweede kwart van de 16de eeuw, over in overhoekse steunberen voorzien van pinakels. De tweede en derde geleding zijn versierd met smalle, hoge spitsboognissen en worden afgesloten door een uitgekraagd rondboogfries met schelpvormige boogvullingen. In de nissen zijn ruitvormige en ronde, natuurstenen medaillons aangebracht. Zij tonen frontaal of in driekwart-profiel de koppen van krijgers, maagden en beesten; ook de schelpvormen zijn om en om getooid met dergelijke kopjes.
De oorspronkelijke spits werd in 1573 stukgeschoten; de daarna geplaatste, lagere spits werd in 1717 door een storm verwoest. Het huidige lage tentdak gaat schuil achter een moderne bakstenen balustrade, aangebracht tijdens een restauratie in 1933. Bij die gelegenheid kreeg het torenportaal een nieuw stergewelf.
