Dorp ontstaan in de vroege middeleeuwen op een zandopduiking in het stroomgebied van de Aa, waar omstreeks 800 een eerste houten kerk werd gebouwd.
Edelen en andere welgestelde lieden uit 'sHertogenbosch hadden in de omgeving pachthoeven in bezit, die ze vanaf de 15de eeuw ofwel met een herenkamer en toren verbouwden tot ‘speelhuis’ ofwel geheel vervingen door een buitenhuis. Rond de in 1837 halverwege Berlicum en Middelrode gestichte R.K. kerk ontwikkelde zich gaandeweg het huidige dorpscentrum.
