Dorp, ontstaan in de middeleeuwen als een ontginning temidden van vennen (rade). Volgens de legende van St.
Oda gaat de stichting terug tot de 8ste eeuw; de oudste vermelding van Venray stamt evenwel uit 1220. In 1422 werd hier het klooster Jeruzalem gesticht.
Na de verwoesting van het dorp in 1508 ontwikkelde Venray zich tot een pleisterplaats en kreeg het een langgerekte vorm langs de weg van Cuijk naar Venlo. De franciscanen vestigden zich in 1647 in het dorp en stichtten er in 1651 een Latijnse School.
Venray maakte vanaf 1648 deel uit van Spaans Gelre en werd in 1673 een zelfstandige heerlijkheid. Het oude marktrecht werd in 1699 hersteld.
In 1713 kwam Venray onder Pruisisch bestuur en in 1815 werd het bij Nederland gevoegd.Het in 1802 opgeheven klooster Jeruzalem werd in 1832 heringericht als ursulinenklooster en pensionaat. Er vestigden zich andere kloosters en twee psychiatrische ziekenhuizen. Via een in 1872 aangelegde grintweg kon het bij Oostrum in 1883 geopende station aan de lijn Venlo-Nijmegen worden bereikt. Venray ontwikkelde zich tot de belangrijkste plaats van de Noordelijke Peel. Het dorp leed veel schade door een tankslag die hier in oktober 1944 werd uitgevochten. Na de Tweede Wereldoorlog volgde herstel en ontstond een ring van uitbreidingswijken rondom de oude dorpskern, later gevolgd door uitbreidingen aan de westzijde (Brukske).
