Dorp met stedelijk karakter (vlekke), ontstaan in de 15de eeuw op een zandrug als uitbuurt van het oudere wegdorp Westermeer. Joure, voor het eerst genoemd in 1466 als ‘opter Heuwere’, kwam tot ontwikkeling bij de kruising van de landweg naar Gaasterland en de waterweg (Zijlroede) naar de kleigebieden.
In de tweede helft van de 16de eeuw vond uitbreiding plaats in de richting van Westermeer en ontstond de huidige Midstraat. In 1614 werd de binnenhaven, De Kolk, gegraven.
Rond 1850 concentreerde de bebouwing zich langs de Midstraat en de stegen ten noorden daarvan. Nadien breidde het dorp zich verder richting Westermeer uit, voornamelijk met villa's en vrijstaande burgerwoningen.
Rond 1920 was de Patrimoniumbuurt aan de oostzijde de eerste grote uitbreiding. In 1934 werd het uitbreidingsplan Joure vastgesteld.
Het dorp Westermeer werd in 1955 verenigd met Joure. Na de Tweede Wereldoorlog is Joure sterk gegroeid, eerst aan de zuidzijde en vervolgens na de aanleg van jachthavens in de jaren zestig aan de noordzijde.
