Organisatie van de voetbeenderen waarbij de dragende lengte-as door de binnenkant van de voorvoet loopt
Viervoetige dieren wikkelen bij de voortbeweging hun voet af door het midden. De middelste teen (falanx III) is de grootste en levert de meeste steun bij de afzet. Deze situatie noemt men mesaxonie (van het Griekse mesos = midden en axoon = as). Maar bij dieren die op twee benen lopen is de dragende as verschoven naar de binnenkant van de voorvoet. Bij de mens is de binnenste teen (falanx I) de grootste en levert de meeste steun. Onze voet is entaxonisch.
Deze trend geldt ook voor andere landdieren. Bij dinosauriërs zijn in verschillende lijnen soorten ontstaan met een min of meer rechtop gaande houding. De evolutie naar bipedalisme is ook aan de voet goed te zien. De voetbeenderen van Aardonyx celestae, een dinosauriërfossiel gevonden in Zuid-Afrika dat beschreven werd in 2010, dragen duidelijk de sporen van entaxonie. Deze dino was kennelijk bipedaal, hoewel hij behoort tot een groep van Sauropoda die allemaal viervoetig waren.
Ook aan voetafdrukken kan men zien of een soort op twee benen liep. De voetafdrukken van Laetoli (toegeschreven aan Australopithecus afarensis) en Ileret (toegeschreven aan Homo ergaster) zijn duidelijk entaxonisch. In 2017 rapporteerde een Pools-Zweedse groep over de vondst van voetafdrukken bij Trachilos (Kreta), daterend uit het late Mioceen. Daarbij werd veel belang gehecht aan het feit dat het voetspoor entaxonisch was, wat zou betekenen dat er al 5,7 miljoen jaar geleden sprake was van bipedale mensaapachtige wezens buiten Afrika. De beschreven afdrukken zijn echter zo vaag dat de claim door weinig deskundigen wordt gedeeld.
