Esdorp, ontstaan in de vroege middeleeuwen op de hogere zandgronden van het Drents Plateau. Het dorp heeft aan de oostzijde twee essen en wordt door de Westerstroom van het dorp Aalden gescheiden.
Aan de Marktstraat bevinden zich twee brinken: een grote veelhoekige en een kleine dubbel-driehoekige. Vanaf het begin van de twintigste eeuw is het dorp aan de noordzijde enigszins uitgebreid.
Na de Tweede Wereldoorlog is Zweeloo een tweelingdorp gaan vormen met Aalden.
