Esdorp, ontstaan in de middeleeuwen op de hogere zandgronden van het Drents Plateau. Dit dorp zonder kerk heeft aan de zuidzijde een es en wordt door de Westerstroom van Zweeloo gescheiden.
De oudste dorpskern wordt gevormd door de bebouwing rondom de grote driehoekige brink (Oud-Aalden). Vanaf het eind van de 19de eeuw groeide het dorp uit in noordoostelijke richting langs de Aelderstraat.
Na de Tweede Wereldoorlog kwam aan de noordzijde hiervan een nieuwbouwwijk tot stand. Aalden is tegenwoordig een tweelingdorp met Zweeloo.
Oud Aalden is een beschermd dorpsgezicht.
