In de Middeleeuwen de benaming voor het overheidsgezag dat men uitoefende krachtens eigen recht (dus niet als ambtenaar). Vervolgens is heerlijkheid ook de naam geworden voor het gebied waarover dat gezag zich uitstrekt.
In de Middeleeuwen bestond geen scheiding tussen organen voor wetgeving, rechtspraak en bestuur. Zij zijn lang in één hand gebleven. De rechten die de heer uitoefende, waren niet overal dezelfde. Bij belening of verpanding van de jurisdictie aan anderen, kon de landsheer zichzelf meer of minder rechten voorbehouden binnen de heerlijkheid.Onder de zogenaamde slapende titels van de koningin bevindt zich een aantal voormalige heerlijkheden. De Franse inval en de Staatsregeling van 1798 maakten in Nederland een eind aan het bestaan van de heerlijkheden. Enkele heerlijke rechten zijn door de Staatsregeling niet afgeschaft. In de praktijk bestaat een aantal van deze rechten, zoals de heerlijke visrechten en het recht op aanwas (aangeslibde gronden), nog steeds.
Bij Soeverein Besluit van 26 maart 1814 herleefde iets van het heerlijke recht. De Soeverein Vorst gaf de heren het recht van voordracht van schouten, secretarissen en bestuurders van gemeenten of polders in de voormalige heerlijkheden, waar deze ambtenaren ook vroeger door de heren werden benoemd. In 1848 is hieraan echter weer een einde gemaakt.
Zie ook > slapende titels.
